FAQ — Duilio
Risposte rapide su firmware base, driver e segnali, logica di sicurezza, encoder e feedback, scalabilita con piu schede e hardware I/O.
Nessuna domanda trovata.
FAQ per iniziare (comprensione rapida)
Che cos'e Duilio
Duilio e un controller di movimento pronto all'uso che trasforma comandi RC o USB in un controllo motori sicuro e coordinato senza richiedere sviluppo firmware.
Duilio e una scheda di sviluppo o un prodotto finito
Duilio e una scheda di sviluppo pensata per essere usata come controller di movimento finito, con un firmware base funzionante gia installato.
Devo scrivere codice per usare Duilio
No. Duilio funziona subito e puo essere configurato con Duilio Tools senza scrivere una sola riga di codice.
Duilio e solo per robot
No. Duilio puo essere usato in robot, veicoli, piattaforme mobili, sistemi di posizionamento e macchine personalizzate.
Serve un PC o un Raspberry Pi
No. Duilio puo lavorare in modalita standalone usando un ricevitore RC. Il controllo da PC o Raspberry Pi e opzionale.
Posso controllare Duilio da PC o Raspberry Pi
Si. Duilio puo essere controllato via USB usando le librerie Python o Arduino fornite.
Perche Duilio costa cosi poco rispetto a sistemi simili
Duilio e attualmente in fase di validazione. Mantenere il prezzo accessibile e un obiettivo deliberato per permettere a chiunque di adottarlo. Certificazione e produzione su larga scala saranno affrontate con l'aumento dei volumi.
Duilio e sicuro da usare
Si. Funzioni di sicurezza come logica di enable, stati failsafe e limitazione velocita sono integrate.
Quanto tempo serve per far muovere qualcosa
Con il firmware base, il movimento di base si ottiene in pochi minuti.
Duilio e un nuovo prodotto
Si. Duilio e un nuovo progetto in continua evoluzione.
Se compro Duilio ora, come ricevo gli aggiornamenti
Scaricando l'ultima versione di Duilio Tools, viene installato automaticamente il firmware stabile piu recente.
Posso contribuire al progetto
Si. Ogni contributo e benvenuto, dal feedback ai test e allo sviluppo.
Posso chiedere aiuto per il mio progetto specifico
Si. Chiedere e gratuito. Disponibilita e profondita del supporto dipendono dalla richiesta.
Quanto tempo serve per ricevere una scheda
Le schede in stock vengono spedite in circa 2 giorni. I pre-ordini dipendono dai lotti di produzione ma in genere non superano 4 settimane.
FAQ avanzate (tecnico e di sistema)
Controllo e sicurezza
Duilio e un driver motore
No. Duilio e un controller di movimento che lavora con driver motore esterni.
Perche dovrei usare Duilio se gia controllo il mio driver via RS485 da un PC
La maggior parte dei driver RS485 non ha un vero failsafe. Se la comunicazione si perde, spesso continuano a funzionare con l'ultimo comando. Duilio aggiunge un livello di sicurezza indipendente che disabilita attivamente il movimento alla perdita dei comandi.
Non posso implementare la logica failsafe sul PC
Il software lato PC non puo garantire un comportamento deterministico in caso di crash, freeze o problemi di OS. Duilio esegue la logica di sicurezza localmente e indipendentemente.
Cosa succede se si perde la comunicazione
Duilio rileva la perdita e forza uno stato sicuro, disabilitando il movimento.
Quale sorgente di controllo ha priorita
Gli ingressi RC hanno sempre priorita sui comandi USB per consentire il takeover manuale.
Si puo controllare da Raspberry Pi / PC via USB
Si. Usa le librerie Python o Arduino fornite per inviare comandi via USB.
I comandi RC hanno priorita su USB
Si. L'ingresso RC ha priorita e funge da takeover manuale.
Meglio USB o UART con Raspberry Pi 5
USB e piu robusta e consigliata. UART su GPIO e piu comoda per cablaggi embedded.
Prestazioni e scalabilita
Quanti motori puo controllare un Duilio
Un Duilio controlla due motori. Puo anche pilotare fino a quattro uscite servo/ESC stile RC oltre ai due driver.
Come costruisco un sistema 4WD o multi-asse
Usa un Duilio per ogni asse o asse motore. Piu schede possono essere collegate via RS485.
Se costruisco un octapod (8 motori), quale tempo di risposta posso aspettarmi
I comandi sono trasmessi via multicast RS485 e aggiornati ogni 10 ms, con risposta sincronizzata su tutti i motori.
I comandi vengono inviati in sequenza
No. Il multicast RS485 permette a tutti i nodi di ricevere i comandi simultaneamente.
Il timing e deterministico
Si. La logica di movimento e sicurezza gira in modo deterministico su ogni scheda.
Come costruisco un 4x4
Usa un Duilio per l'asse posteriore e uno per l'asse anteriore. Aggiungi altri nodi via RS485 per sterzo o posizionatori.
Modalita e logica di movimento
Duilio supporta il controllo in anello chiuso
Il controllo in anello chiuso e supportato per le modalita di posizionamento. La modalita velocita usa controllo open-loop con un limitatore di velocita.
Come funziona il limitatore di velocita
Calcola la velocita media di entrambe le ruote per garantire un movimento stabile e coordinato.
Il limitatore di velocita e obbligatorio
No. Se l'ingresso RPM non e collegato, il limitatore e inattivo.
Posso usare il controllo di velocita in anello chiuso
No. La modalita velocita e open-loop con limitatore.
Encoder e feedback
Quali encoder sono supportati
Nessun encoder (da impulsi su pin RPM), encoder incrementali AB e encoder assoluti su I2C.
Quali feedback sono disponibili via USB
Tensione batteria, letture doppio sonar e telemetria.
Quali encoder sono supportati in modalita posizionamento
Tre opzioni: nessuno (stima da RPM), incrementale AB o assoluto I2C.
Driver e segnali
Duilio e legato a un driver specifico
No. La logica predefinita e compatibile con driver stile ZS-X11 ma funziona con molti driver PWM/DIR comuni.
Duilio e compatibile con driver 0–10 V
No. Duilio usa segnali logici a 5 V. Serve una conversione di segnale esterna.
Qual e il cablaggio minimo per motore
PWM e DIR sono sufficienti per muovere un motore.
I ponticelli di saldatura sulle uscite analogiche/PWM devono essere chiusi
No, non necessariamente.
Sono pensati per migliorare la stabilita del segnale analogico, ma in tutti i test eseguiti non sono state osservate differenze significative.
Per il funzionamento PWM a 20 kHz, questi ponticelli devono restare aperti.
Perche il pin ENABLE e consigliato
ENABLE permette a Duilio di disabilitare completamente il movimento durante guasti o condizioni failsafe, aumentando la sicurezza.
Duilio puo controllare driver stepper
Si, se supportano controllo analogico o 0–5 V. STEP/DIR non e ancora stato testato completamente.
E richiesto ZS-X11
No. La logica ENABLE e BRAKE predefinita e compatibile con ZS-X11 e molti driver comuni che usano PWM/DIR piu una linea enable.
Posso usare un driver in anello chiuso
Si, per esempio un BLD300. Per 4WD consigliamo open-loop sull'asse anteriore, mentre Duilio gestisce limitatore e logica di ripartizione coppia.
Posso usare driver motore in anello chiuso
Si. Driver in anello chiuso come BLD300 possono essere usati.
Devo usare driver in anello chiuso su tutte le ruote
Nei sistemi 4WD si consiglia open-loop sull'asse anteriore, mentre Duilio gestisce limitazione velocita e distribuzione coppia.
Alimentazione e configurazione hardware
Perche il ponticello di saldatura per l'alimentazione Raspberry Pi e lasciato aperto di default
Perche alimentare il Raspberry Pi e opzionale e dipende dall'architettura del sistema. Lasciare il ponticello aperto evita back-powering accidentale e percorsi di alimentazione non sicuri.
Quando va chiuso il ponticello di alimentazione Raspberry Pi
Va chiuso solo se vuoi che Duilio alimenti il Raspberry Pi dalla sua linea di alimentazione o viceversa.
Posso alimentare Duilio dal Raspberry Pi
Si. Chiudendo il ponticello di saldatura consenti al Raspberry Pi di alimentare Duilio.
E consigliato alimentare entrambe le schede l'una dall'altra
No. Si raccomanda fortemente di evitare di alimentare entrambe le schede simultaneamente l'una dall'altra. Scegli una sola direzione di alimentazione per prevenire conflitti e percorsi di corrente non intenzionali.
Perche Duilio non impone una direzione di alimentazione predefinita
Perche installazioni diverse richiedono topologie di alimentazione diverse, e imporne una limiterebbe flessibilita e sicurezza.
A cosa servono i pin BAT
Batteria di backup opzionale da 3 V per preservare la memoria di posizione e evitare re-homing.
Configurazione bus RS485
A cosa servono i ponticelli di saldatura RS485
Configurano il comportamento e la terminazione del bus RS485.
Quanti ponticelli di saldatura RS485 sono presenti
Sono presenti tre ponticelli di saldatura.
A cosa serve il ponticello di terminazione
Abilita la resistenza di terminazione del bus. Questo ponticello va chiuso solo sull'ultima scheda collegata al bus RS485.
A cosa servono i ponticelli di pull-up e pull-down
Abilitano le resistenze di pull-up e pull-down sulle linee del bus RS485.
Quando vanno disabilitate le resistenze di pull-up e pull-down
Per reti piccole (fino a tre schede), la configurazione predefinita e accettabile. Dalla quarta scheda in poi, le resistenze di pull-up e pull-down devono essere aperte sulle schede aggiuntive per evitare di caricare il bus.
Perche le resistenze di pull-up e pull-down RS485 sono configurabili
Perche topologia del bus, lunghezza dei cavi e numero di nodi variano tra installazioni.
Posso controllare Duilio direttamente via RS485 da un PC
Si, configurando Duilio come slave RS485. L'interfaccia master e USB o UART.
Uscite RC e I/O
Posso collegare direttamente piccoli servo RC
Si. I piccoli servo RC possono essere collegati direttamente.
Qual e la corrente massima sulle uscite RC
La corrente e limitata automaticamente a circa 2 A.
Perche la corrente e limitata
Per proteggere la scheda e i dispositivi collegati da sovraccarichi e cortocircuiti.
Posso alimentare i servo RC dalle uscite RC
Si, entro il limite di corrente e il budget di potenza.
Posso collegare un BEC ESC alle uscite RC
Si. Sono presenti diodi di protezione per evitare correnti inverse e back-feeding non sicuro.
Perche vengono usati i diodi di protezione
Evitano danni quando sono presenti piu sorgenti di alimentazione, come BEC ESC o regolatori esterni.
Si possono collegare piu BEC
Si consiglia di usare una sola sorgente regolata quando possibile per evitare conflitti.
Cosa posso collegare alle uscite NPN
Rele, buzzer e piccoli carichi. Sono supportate luci LED fino a circa 20 W.
Posso spostare il LED di stato fuori dall'involucro
Si. La scheda viene fornita senza il LED installato; è possibile saldare un LED o usare connettori da 2,54 mm.
Varie
Perche Duilio usa ponticelli di saldatura invece di interruttori
I ponticelli di saldatura offrono affidabilita, compattezza e resistenza alle vibrazioni, importanti nei sistemi mobili.
I ponticelli di saldatura vanno cambiati frequentemente
No. Sono pensati per la configurazione durante l'installazione, non per l'uso quotidiano.
Duilio protegge dagli errori di cablaggio
Si. La limitazione di corrente, i diodi di protezione e i default sicuri riducono il rischio di danni, ma il cablaggio corretto e sempre necessario.
Duilio e certificato per uso industriale
Non ancora. La certificazione e costosa e avrebbe impatto sul prezzo. L'hardware e progettato pensando all'uso industriale e la certificazione e prevista con l'aumentare dei volumi.
Posso programmare Duilio come un Arduino o con PlatformIO
Si. L'hardware puo essere usato come un STM32 Nucleo o Blackpill. Verranno fornite librerie ufficiali.